摘要：本实用新型公开了一种沉浸式移动抓取服务机器人硬件系统，其包括上位机控制中心、视觉传感器、位置跟踪手套、头显、二轴云台、轻量型仿生机械臂、移动平台、激光雷达传感器。所述轻量型仿生机械臂安装于移动平台，完成物品的抓取；移动平台工作于室内环境，自主完成避障、导航作业；头显佩戴于使用者头部，带给使用者沉浸式体验；上位机控制中心负责对外界信息的整合和控制指令输出；视觉传感器用于获取外界视觉信息；二轴云台用于调整视觉传感器的视野方向；位置跟踪手套用于辅助视觉传感器的输入捕获；激光雷达传感器用于地图的动态构建。本实用新型结构简单，组装快捷，实现了移动抓取过程的安全性、科学性及人机交互友好便捷性。