一种多旋翼无人机磁力计动态实时校准方法
申请号：2019101299583
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机磁力计动态实时校准方法，包括以下步骤：S1：建立X‑Y‑Z坐标系，多旋翼无人机在稳定飞行过程中绕X、Y、Z轴小角度偏转；S2：利用多旋翼无人机稳定飞行过程中的小角度偏转，使磁力计实时生成磁场数据点，所有的磁场数据点能拟合成一个椭球表面；S3：将一段时间内连续生成的磁场数据点分别映射于X‑Y‑Z坐标系中的XOY平面、XOZ平面和YOZ平面；S4：在XOY平面内进行动态实时校准；S5：在XOZ平面和YOZ平面内进行动态实时校准。本发明计算简捷，易于实现，能广泛应用于多旋翼无人机磁力计的动态实时校准。
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