技术领域

本发明涉及汽车辅助安全领域，尤其涉及一种带雷达辅助的汽车全景监视系统。    

背景技术

随着汽车的普及，汽车全景监视系统已经普及化到汽车上，但是，目前市面上的全景行车监视系统存在以下问题：    

因全景是用影音导航主机显示屏来显示全景画面的，这样会存在全景画面与导航、DVD等其它界面的共用与切换的问题，目前市面上的全景画面切入采用的触发方式有：挂倒车档切入，手工双击双闪灯切入、手工按键切入。退出方式有: 速度临界点退出，定时退出，手工按键退出。其缺点是，正常前进低速行驶的时候，遇到前方复杂路况(比如说狭窄巷道，人群车辆拥挤的路面、各车辆之间过度靠近)，每次都必须要手动切入全景画面，这样会分散驾驶者注意力，用户体验感不佳，驾驶起来不够得心应手，原因来自于导航显示屏的多功能争用，必然会引起切换的问题。如果驾驶人员在复杂路段驾驶的过程中还需要额外分出一部分注意力处理导航显示屏的画面切换，必然会使驾驶人员无暇顾及，对驾驶人员构成极大的不便。    

然而，在现有技术中，全景画面一般由广角180°的摄像头分别采集画面，经过软件算法拼接而成，在遇到障碍物离车身非常近的时候，物体畸变非常大，尤其是汽车的四个边角位置，边角位置是汽车前、后侧与左、右侧的交汇处，也是车身形状突变程度最明显的部分，因而畸变最为严重，导致在全景监视画面中看不清障碍物是否有刮碰汽车。原因是广角摄像头图像经过处理和无缝拼接导致物体畸变严重。    

发明内容

有鉴于此，为了解决上述的至少一个技术问题，本发明公开一种带雷达辅助的汽车全景监视系统，使全景监视系统自动切入全景画面，解决了由于人工手动切入全景画面而导致的分散驾驶者注意力的问题，更有利于行车安全。    

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：    

一种带雷达辅助的汽车全景监视系统，包括设置在汽车上的车载影音导航主机、与所述车载影音导航主机电性连接的全景ECU、若干个电性连接于全景ECU的摄像头，所述若干个摄像头分别设置在汽车上的不同位置，所述若干个摄像头能分别采集汽车外围各个位置的视频画面并传送至所述全景ECU，全景ECU将摄像头采集的到视频画面处理并拼接以后输出到所述车载影音导航主机，汽车上还设置有：    

雷达探头，所述雷达探头用于探测汽车外周的障碍物；    

雷达ECU，所述雷达ECU电性连接于所述雷达探头并用于设置雷达探头的参数和处理雷达探头的探测数据，所述雷达ECU还电性连接于所述全景ECU；    

其中，通过所述雷达ECU预先设置所述雷达探头的探测距离，当汽车外的障碍物持续一段时间位于雷达探头的探测距离内时，所述雷达ECU向全景ECU发出触发信号，所述全景ECU接收到来自雷达ECU的触发信号后控制所述车载影音导航主机切换至全景监视模式。故，所述车载影音导航主机能基于所述雷达探头的探测数据自动切换至全景监视模式，使得驾驶人员利用全景画面辅助驾驶的频率更高并更能集中注意力进行驾驶，因而更有利于保障驾驶人员、汽车、和行人的安全。    

因此，本发明一种带雷达辅助的汽车全景监视系统能使全景监视系统自动切入全景画面，解决了由于人工手动切入全景画面而导致的分散驾驶者注意力的问题，更有利于行车安全。    

然而，在现有技术中，全景画面一般由广角180°的摄像头分别采集画面，经过软件算法拼接而成，在遇到障碍物离车身非常近的时候，物体畸变非常大，尤其是汽车的四个边角位置，边角位置是汽车前、后侧与左、右侧的交汇处，也是车身形状突变程度最明显的部分，因而畸变最为严重，导致在全景监视画面中看不清障碍物是否有刮碰汽车。原因是广角摄像头图像经过处理和无缝拼接导致物体畸变严重。因此，进一步地，所述雷达探头的数量为至少两个，所述雷达探头分别设置在汽车前舱左右车灯附近的位置，而汽车前舱左右车灯附近的位置也就是上述的车身形状突变程度最明显的部分；    

其中，所述车载影音导航主机切换至全景监视模式后，所述雷达ECU监测障碍物与雷达探头的距离数值并把距离数值实时传送到所述全景ECU，车载影音导航主机接收来自于全景ECU的距离数值并在全景监视模式下同步显示所述距离数值。    

由于增加雷达测距的辅助功能，更有利于车主在全景画面准确判断障碍物距离，弥补视频畸变导致判断距离准确度不足的缺陷。    

进一步地，所述全景ECU设置有监控模块，当所述距离数值小于一定数值时，所述监控模块控制所述车载影音导航主机向外界发出声音报警或/和控制所述车载影音导航主机的全景画面向外界发出用于警报的图像提示。因此能自动地给予驾驶者提示，能让驾驶者及时避免汽车碰撞的危险。    

可选地，所述监控模块中设有比较器模块，比较器模块中预设参照值，当所述距离数值小于或等于所述参照值时，所述监控模块控制所述车载影音导航主机向外界发出声音报警或/和控制所述车载影音导航主机的全景画面向外界发出用于警报的图像提示。    

进一步地，所述雷达探头数量为至少4个，并且分别设置在汽车的左右两侧和汽车车头前保险杠的左右两侧，所述雷达ECU分别监测各个雷达探头与相应障碍物的距离数值并传送到所述全景ECU，车载影音导航主机接收来自于全景ECU的距离数值并在全景监视模式下分别同步显示所述各个雷达探头探测到的距离数值。一般情况下，汽车的前侧在行驶过程中最先与障碍物发生碰撞，因而在汽车的左右两侧和汽车车头前保险杠的左右两侧分别设置雷达探头，能多方位地避免汽车前侧与障碍物发生碰撞；并且，各个位置的雷达探头所探测到的障碍物距离数据分别显示在所述车载影音导航主机的全景监控画面上，便于驾驶人员实时且直观地了解到汽车外各个位置的障碍物情况，能够让驾驶人员预先作出避让操作，更有利于汽车和人员的安全。    

进一步地，所述各个距离数值在全景监视模式中的显示位置分别对应各个雷达探头在汽车上的位置。因而能让驾驶人员更为准确地从所述车载影音导航主机的全景监控画面中了解到汽车外围各个位置的障碍物情况。    

进一步地，当所述雷达探头在预设的探测距离内持续一段时间未探测到障碍物时，所述全景ECU控制所述车载影音导航主机退出全景监视模式。因此省去了手动退出全景监视模式的繁琐操作。    

本发明的有益效果是：    

通过所述雷达ECU预先设置所述雷达探头的探测距离，当汽车外的障碍物持续一段时间位于雷达探头的探测距离内时，所述雷达ECU向全景ECU发出触发信号，所述全景ECU接收到来自雷达ECU的触发信号后控制所述车载影音导航主机切换至全景监视模式。故，所述车载影音导航主机能基于所述雷达探头的探测数据自动切换至全景监视模式，使得驾驶人员利用全景画面辅助驾驶的频率更高并更能集中注意力进行驾驶，因而更有利于保障驾驶人员、汽车、和行人的安全。