摘要：本实用新型公开了一种基于能量回馈的下肢助力装置，包括分别穿戴与人体的腰部和两腿部的腰部装置和腿部装置、连接腰部装置和腿部装置的拉索，所述腿部装置包括上支板、下支板、转轴、绕线轮，所述上支板与转轴固定连接，所述下支板与绕线轮固定连接，所述绕线轮与转轴可转动地同轴相连，所述绕线轮上设置有第一发条弹簧组件；所述的腰部装置通过束带固定在人体的腰部，包括连接束带的底座、安装板、电机组件、滚轮和第二发条弹簧组件；所述的拉索一端缠绕固定在绕线轮上，另一端缠绕固定在所述滚轮上。本实用新型通过利用发条弹簧和发电机使关节减速或协同驱动关节运动，部分地代替肌肉驱动关节运动的功能，从而减少人运动时的生物能支出。